Моторын удирдлага

Синхрончлол ба Цаг хугацаа
Бодит цагийн програм бүрийн эхний тэргүүлэх чиглэлүүд нь зөв цаг хугацаа, синхрончлол болон системийн тодорхой хариу үйлдэл бөгөөд дизайн хийхдээ эдгээр талуудад онцгой анхаарал хандуулах ёстой.моторын удирдлагапрограм хангамж. Үндсэндээ энэ үйл явц маш энгийн сонсогдож байна: систем нь мэдрэгчийн утгыг уншиж, хяналтын алгоритмыг боловсруулж, системийн аюулгүй байдлыг хянаж, PWM гаралтын ажлын мөчлөгийг тохируулах замаар гаралтын үе шатыг удирддаг.
Хугацааны жижиг алдаа нь системийн хариу үйлдлийн ноцтой алдаа, тогтворгүй ажиллагаа, муу гүйцэтгэлд хүргэж болзошгүй. Бүх зүйл хүлээгдэж буйгаар ажиллаж байгаа эсэхийг баталгаажуулахын тулд синхрончлогдсон хэвээр байх, системийн детерминизмыг хангах нь чухал юм. Энд бид "хатуу бодит цагийн систем"-тэй харьцаж байгаа бөгөөд хатуу хугацааг баримтлах нь туйлын чухал гэдгийг онцлон тэмдэглэхийг хүсч байна.
Хөдөлгүүрийн хянагчийн програм хангамжийг үйлдлийн системгүйгээр, тохиромжтой RTOS (бодит цагийн үйлдлийн систем) ашиглан, эсвэл олон цөмт эрлийз шийдэл хэлбэрээр хэрэгжүүлж болох бөгөөд зарим CPU цөм нь энгийн горимд ажилладаг бол зарим нь үйлдлийн систем ашигладаг. Үндсэн шийдлүүд нь үргэлж тасалдал дээр суурилсан загвар дээр суурилдаг бөгөөд тасалдал нь цаг хугацааны чухал ажлуудыг зохицуулж, бүх зүйл тодорхой интервалаар хийгдэж байгааг баталгаажуулдаг.
Энэ нь энгийн, RTOS эсвэл эрлийз шийдэл байсан ч үр ашигтай, найдвартай системийн ажиллагааг хангахын тулд цагийн шинжилгээ, даалгаврын эрэмбэлэлт болон аюулгүй байдлын шинжилгээг хийх ёстой.
Цаг хугацааны шинжилгээ нь бүх даалгаврыг цаг тухайд нь биелүүлэхийг баталгаажуулдаг. Үүнд даалгавар бүрийн хамгийн муу гүйцэтгэлийн хугацааг харгалзан үзэх зэрэг орно. Хөдөлгүүрийн удирдлагын зарим чухал ажлуудад мэдрэгчийн өгөгдөл цуглуулах, PWM дохио үүсгэх замаар хяналтын алгоритмуудыг гүйцэтгэх, алдаа илрүүлэх, зохицуулах, яаралтай зогсоох болон аюулгүй байдлын функцууд, системийн бусад бүрэлдэхүүн хэсгүүдтэй бодит цагийн харилцаа холбоо, гадаад системтэй синхрончлол орно.

Бодит цагийн үйлдлийн систем (RTOS)
Хөдөлгүүрийн хяналтын програмдаа зөв RTOS сонгох нь өндөр гүйцэтгэл, найдвартай байдал, аюулгүй байдлыг хангахад чухал үүрэгтэй. Гол анхаарах зүйлсэд RTOS-ийн бодит цагийн гүйцэтгэл, санах ойн ул мөр болон CPU-ийн хэрэглээ зэрэг нөөцийн үр ашиг, тэргүүлэх чиглэлд суурилсан урьдчилан сэргийлэх хуваарийн боловсруулалт орно. Үр ашигтай, хурдан тасалдал, системийн найдвартай байдал, бат бөх чанар зэрэг нь мөн гол хүчин зүйлүүд юм. Үйлдвэрлэгчийн дэмжлэг, баримтжуулалт, техник хангамжтай нийцтэй байдал, хөгжүүлэлтийн хэрэгслүүд (IDE, дибаггер, анализатор гэх мэт) болон экосистем (сангийн сан, кодын дээж зэрэг)-ийн бэлэн байдал чухал үүрэг гүйцэтгэдэг. Эцэст нь, RTOS-ийн лицензийн нөхцөл, зардлыг мөн анхаарч үзэх хэрэгтэй.
Хөдөлгүүрийн удирдлагын програмуудын янз бүрийн хүчин зүйл, тодорхой шаардлагыг харгалзан үзвэл үр ашиг, олон талт байдлаараа алдартай нээлттэй эхийн бодит цагийн үйлдлийн систем болох FreeRTOS нь маш сайн сонголт юм. Энэ сонголт нь өртөг хэмнэлт, үйл ажиллагааны үр ашиг, системийн уян хатан байдал, найдвартай байдал, бат бөх чанар, ашиглахад хялбар байдал, өргөн хүрээтэй техник хангамжийн дэмжлэг, нөөцийн үр ашиг зэрэг нь гол хүчин зүйлүүдийг авч үзсэн тохиолдолд онцгой ач холбогдолтой юм.